Компьютерное зрение на коленке: распознаем дорожные знаки и управляем роботом на ESP32 и Arduino

Компьютерное зрение на коленке: распознаем дорожные знаки и управляем роботом на ESP32 и Arduino

Введение

Каждый, кто осваивает Arduino, проходит одни и те же этапы.

Сначала ты мигаешь светодиодом. Потом подключаешь датчик температуры — и вот уже температура выводится в монитор порта. Потом сервопривод — и какая-то пластиковая штуковина начинает смешно поворачиваться туда-сюда.

Потом появляется идея сделать систему автополива для цветов (которая в итоге их зальёт). Или мобильного робота, который будет «приносить тапочки». Правда, через месяц робот будет пылиться на полке, а датчики с него переедут в следующий проект :).

Дальше — закономерный этап: хочется управлять всем этим через интернет или со смартфона по каналу  Bluetooth. Использовать Wi-Fi модули,  заменить Arduino на  ESP8266 или ESP32. Поднял сервер, написал пару кнопок — работает.

И если все это тебя зацепило, то возникает вопрос: а что дальше?

Я тоже прошёл эти этапы. И когда задумался, куда двигаться дальше, обратил взор на ИИ (Искусственный Интеллект ^[1]). Не на тот, что «Skynet уничтожит человечество», а на самый простой — умение робота видеть знак «Стоп» и отличать его от пустой стены.

 Воодушевленный идеей, начал собирать информацию про ИИ на микроконтроллерах — и быстро понял, что обычный Arduino Uno с его 2 КБ оперативной памяти ^[2] (RAM) и 16 МГц для нейросетей решительно не подходит. Модель с распознаванием изображения туда не запихнуть. Даже самую простую.

Примечание

Кстати, это направление даже имеет своё название — TinyML (машинное обучение ^[3] для микроконтроллеров с ограниченными ресурсами). Минимальные требования для простых задач (классификация звуков или данных с датчиков) — тактовая частота от 32 МГц, RAM от 32 КБ, Flash от 128 КБ у Uno даже близко нет.

В семействе Arduino существует подходящая плата  — Arduino Nano BLE Sense с 1 МБ RAM. Но это уже другая история. Мне же хотелось:

• Недорого — чтобы не пришлось закладывать квартиру.

• Просто — без написания нейросетей с нуля на Python или C++.

• На коленке — чтобы собрать за вечер на столе из того, что есть

И ответ нашёлся — модуль ESP32-CAM (рис. 1). У него 520 КБ RAM, частота 240 МГц и встроенный Wi-Fi. Этот модуль вместе с камерой можно без труда купить в РФ или заказать на AliExpress, А главное — он стоит как обед во «Вкусно и точка». Идеальный компромисс.

ESP32-CAM станет глазами и мозгом — он видит знаки и принимает решения. А крутить колёсами, моргать светодиодами и пищать зуммером будет Arduino. У меня под рукой была плата SPBot ^[5] — это Arduino-совместимый контроллер со встроенным драйвером двигателей, светодиодами и разъёмами для датчиков (рис. 2). Можно взять любую другую Arduino + драйвер двигателя (например, TB6612 или L298N), но проводов будет больше.

Сам процесс сборки и программирования займёт один вечер. Но чтобы понять, какой путь правильный, а какой — ложный, мне потребовалось пару недель. Перебирал варианты, «наступал на грабли», отбрасывал лишнее. Теперь делюсь только работающим решением.

Почему связка ESP32-CAM + Arduino, а не один ESP32?

Вопрос резонный. ESP32-CAM поддерживает Wi-Fi, камеру и нейросети. Пины GPIO у модуля тоже есть. Почему не подключить моторы напрямую?

Потому что это больно.

ESP32-CAM не рассчитан на управление мощными нагрузками (например, двигателями). Для этого ему потребуется драйвер моторов, внешнее питание, согласование уровней, куча проводов. А еще захочется светодиоды для индикации, зуммер для звука, гироскоп для навигации. Итог — стол с паутиной проводов и отваливающиеся контакты.

Поэтому я использую связку:

1. ESP32-CAM — глаза и ИИ. Он распознает знаки.

2. Arduino-совместимая плата с драйвером моторов — тело. Она получает команды по UART и управляет движением, светом, звуком.

Архитектура системы

Архитектура системы простая и понятная как закон Ома (рис. 3).

1. Edge Impulse (облако): Обучаем нейросеть распознавать знаки «Стоп», «Налево», «Направо».

2. ESP32-CAM: Загружаем обученную модель. Камера ловит изображение, нейросеть его анализирует.

3. UART (провода): ESP32-CAM отправляет на Arduino символы: S (Stop), L (Left), R (Right).

4. Arduino (SPBot): Принимает символ и зажигает нужный цвет светодиода (красный, синий, зеленый).

5. Всё. Никаких облаков в реальном времени, всё локально. Робот самодостаточен.

Хватит теории, переходим к практике. Дальше — пошаговая инструкция. Предупреждаю: шаги придётся выполнять последовательно, ничего не пропуская. Поехали.

Шаг 1. Собираем датасет: 100 фото — и готово

Первый закон ML: чем больше качественных данных, тем лучше результат. Если дать нейросети 10 фото, она ничему не научится. Нужно минимум 50–100 фото на каждый знак (рис. 4).

Я использовал сам ESP32-CAM как фотоаппарат. Библиотека EloquentEsp32cam с примером скетча Collect_Images_for_EdgeImpulse25.ino превращает ESP32-CAM в веб-сервер для сбора изображений. Заходите в браузер по IP-адресу, нажимаете Start Collecting — камера снимает, Download — скачиваете ZIP с фотографиями.

Как это работает:

• Загружаем скетч на ESP32-CAM. Полный код в электронном архиве (ссылка и описание архива в конце статьи).

• Открываем Монитор порта, находим IP-адрес (например, 192.168.4.1).

• Переходим по этому IP в браузере телефона или ПК.

• Наводим камеру на знак «Стоп», жмем Start Collecting, потом Download (рис. 5).

• Повторяем ^[6] для «Налево» и «Направо».

На выходе — три ZIP-архива с 50–100 фото каждый. Идеально.

Шаг 2. Создаем модель ИИ в Edge Impulse

Регистрируемся на edgeimpulse.com ^[7] (тут и нужен доступ из разрешенного региона). Создаем проект.

2.1. Загрузка данных

Загружаем три ZIP-архива, полученные на шаге 1, в раздел Data Acquisition (рис. 6). При загрузке указываем метки (stop, left, right).

Обратите внимание, что при загрузке Edge Impulse предложит выбрать тип разметки — сразу отвечаем Yes. Object Detection сначала находит знак целиком (в рамке), потом распознаёт. Нет знака — нет рамки. Обычная классификация будет пытается угадать наш знак даже по кусочку стены — и ошибаться.

2.2. Разметка данных

Теперь нужно вручную обвести рамками знаки на всех фото. Нудно, но один раз. На 150 фото у меня ушло 20 минут. Совет: делайте рамки квадратными, плотно облегающими знак (рис. 7).

2.3. Создание импульса и обучение

Теперь самое интересное. В Edge Impulse есть понятие «импульс» (Impulse) — это конвейер, который определяет, как исходные данные (наши фото) превратятся в признаки, а затем в результат распознавания.

Настраивается он в три блока (рис. 8):

• Input block: Image data (размер 48×48 или 96×96. Я выбрал 48×48 для скорости).

• Processing block: Image (преобразует картинку в числовые признаки).

• Learning block: Object Detection (Images) — именно он отвечает за поиск знаков с рамками.

Сохраняем импульс и переходим к настройке нейросети. Открываем раздел Object detection. Основные параметры:

• Number of training cycles: 30 эпох (один проход модели по всем данным).

• Learning rate: 0.001 (скорость обучения — насколько сильно модель корректирует веса на каждом шаге).

• Neural network architecture: MobileNetV2 0.35 — легковесная сеть, специально разработанная для мобильных и встраиваемых устройств. Идеально подходит для ESP32.

• Жмём кнопку Start training. Через 10–15 минут получаем результат. У меня получилось F1-score = 97.8% (рис. 9).

2.4. Бонус: Проверяем модель прямо на смартфоне (без ESP32!)

А что, если у вас еще нет ESP32-CAM под рукой, но попробовать нейросеть на реальных объектах хочется прямо сейчас?

Edge Impulse позволяет загрузить обученную модель на смартфон и запустить ее в реальном времени — камера телефона будет распознавать ваши дорожные знаки (или яблоки с апельсинами) без единой строчки кода.

Как это сделать:

• В проекте Edge Impulse перейдите в раздел Deployment.

• Выберите Mobile App → Build. Edge Impulse сгенерирует APK-файл (для Android) или инструкцию для iOS.

• Установите приложение на телефон (для Android — разрешите установку из неизвестных источников).

• Откройте приложение, авторизуйтесь в своем аккаунте Edge Impulse.

• Выберите ваш проект и загруженную модель.

• Наведите камеру на дорожный знак

Приложение начнет распознавать объекты в реальном времени. На экране будут появляться bounding boxes с метками и процентом уверенности распознавания. Можете крутить знак в руках, менять освещение, пробовать разные ракурсы — нейросеть будет пытаться его узнать (рис. 10).

Когда убедитесь, что модель распознает знаки на телефоне уверенно (порог >0.7–0.8), можно смело экспортировать ее в Arduino library и загружать на ESP32-CAM — на микроконтроллере она будет работать точно так же.

Примечание

В главе 16 книги («Автопилот на Edge Impulse и ESP32-CAM») этот процесс описан подробно, включая скриншоты интерфейса мобильного приложения.

Шаг 3. Программируем ESP32-CAM: загружаем модель и настраиваем UART

Когда модель обучена и протестирована, её нужно «загрузить» в ESP32-CAM. Edge Impulse делает это элегантно — экспортирует модель как готовую библиотеку для Arduino.

3.1. Экспорт библиотеки

В левом меню Edge Impulse выбираем Deployment (Развёртывание). Нам нужен вариант Arduino library. Чуть ниже жмём Change target и выбираем Espressif ESP-EYE (ESP32 240 MHz).

Почему ESP-EYE, если у нас плата AI-Thinker? Это не ошибка ^[13]. ESP-EYE — эталонная плата ESP32 с камерой от Espressif. У неё и AI-Thinker — совместимые конфигурации пинов камеры. Поэтому библиотека подойдёт.

Жмём кнопку Build. Через минуту скачивается ZIP-архив с библиотекой.

3.2. Установка библиотеки в Arduino IDE

Открываем Arduino IDE. Идём в меню Скетч → Подключить библиотеку → Добавить .ZIP библиотеку и выбираем скачанный архив. Всё, модель установлена.

3.3. Открываем пример

Теперь в среде разработки Arduino IDE в меню Файл → Примеры появляется папка с названием вашего проекта. Открываем Файл → Примеры → [Название проекта] → esp32_camera.

Это готовый скетч, который:

• Инициализирует камеру.

• Загружает нашу модель.

• Захватывает изображение и прогоняет его через нейросеть.

Осталось его немного доработать — настроить камеру и добавить отправку команд по UART на Arduino.

3.4. Ключевые изменения в скетче

Сделаем в скетче следующие изменения:

1. Выбираем нашу плату AI-Thinker, а не ESP-EYE.

// #define CAMERA_MODEL_ESP_EYE   // закомментировать
#define CAMERA_MODEL_AI_THINKER   // раскомментировать

2. Настраиваем аппаратный UART для связи с Arduino.

• В начале скетча (там, где остальные #define) добавляем:

#define RXD1 14   // пин приёма данных (RX) — не используется, но задаём
#define TXD1 15   // пин передачи данных (TX) — именно по нему будем отправлять команды

• В блоке setup() запускаем Serial1 на пинах 14 и 15 со скоростью 9600 бод:

Serial1.begin(9600, SERIAL_8N1, RXD1, TXD1);
pinMode(FLASH_GPIO_NUM, OUTPUT);   // готовим вспышку

3. В основном цикле отправляем команды при обнаружении знака.

#if EI_CLASSIFIER_OBJECT_DETECTION == 1

for (uint32_t i = 0; i < result.bounding_boxes_count; i++) {
    ei_impulse_result_bounding_box_t bb = result.bounding_boxes[i];
    if (bb.value == 0) continue;   // если уверенность нулевая — пропускаем

            // Включаем вспышку на 0.2 секунды — визуальный отклик, что знак найден
    digitalWrite(FLASH_GPIO_NUM, HIGH);
    delay(200);
    digitalWrite(FLASH_GPIO_NUM, LOW);

        // Отправляем символ на Arduino в зависимости от метки знака

    if (strcmp(bb.label, "stop") == 0) {
        Serial1.print('S');  // Стоп
    } else if (strcmp(bb.label, "left") == 0) {
        Serial1.print('L');  // Налево
    } else if (strcmp(bb.label, "right") == 0) {
        Serial1.print('R');  // Направо
    }
}

#endif

Примечание

Полный код скетча доступен в электронном архиве книги «Мобильные роботы с искусственным интеллектом на базе Arduino, 4-е издание ^[12]», который можно скачать тут (https://zip.bhv.ru/9785977520720.zip ^[14]) в папке Листинги  → listing_16_01.

Загружаем скетч в ESP32-CAM. Готово!

Теперь наш модуль ESP32-CAM умеет распознавать знаки и отправлять команды по проводу на плату Arduino Uno (SPBot).

Шаг 4. Программируем плату управления (Arduino/SPBot)

Arduino должна слушать порт UART и зажигать светодиод. Схема подключения (только TX!) показана на рис. 11:

• ESP32-CAM GPIO15 (TX1) → Arduino Pin 10 (RX SoftwareSerial)

• GND ESP32-CAM → GND Arduino

Важно: 

ESP32-CAM работает на 3.3 В, а Arduino — на 5 В. Сигнал «1» от ESP32-CAM — это 3.3 В, но для Arduino этого достаточно, чтобы считать его единицей.Передача данных однонаправленная (только от ESP к Arduino), а пины приёма на ESP32-CAM не задействованы. Поэтому он не получит 5 В и не выйдет из строя.

Скетч для Arduino (листинг Arduino_ESP32_RGB.ino):

#include <SoftwareSerial.h>
// Программный UART на пинах 10 (RX) и 11 (TX)
// Используем только RX (пин 10) для приема от ESP32-CAM
SoftwareSerial espSerial(10, 11);
// Пины RGB-светодиода (общий катод, ШИМ-пины)
#define RED_PIN   3
#define GREEN_PIN 5
#define BLUE_PIN  6

void setup() {
    Serial.begin(9600);         // Отладка в монитор порта
    espSerial.begin(9600);      // Связь с ESP32-CAM
    
    pinMode(RED_PIN, OUTPUT);
    pinMode(GREEN_PIN, OUTPUT);
    pinMode(BLUE_PIN, OUTPUT);
    
    // Гасим все цвета при старте
    analogWrite(RED_PIN, 0);
    analogWrite(GREEN_PIN, 0);
    analogWrite(BLUE_PIN, 0);
    
    Serial.println("Arduino ready. Waiting for commands...");
}

void loop() {
    if (espSerial.available()) {
        char cmd = espSerial.read();
        
        // Отладочный вывод
        Serial.print("Command received: ");
        Serial.println(cmd);
        
        // Сбрасываем все цвета
        analogWrite(RED_PIN, 0);
        analogWrite(GREEN_PIN, 0);
        analogWrite(BLUE_PIN, 0);
        
        // Обрабатываем команду
        switch (cmd) {
            case 'S':  // Stop — красный
                analogWrite(RED_PIN, 255);
                Serial.println("STOP detected! RED LED ON");
                break;
                
            case 'L':  // Left — синий
                analogWrite(BLUE_PIN, 255);
                Serial.println("LEFT detected! BLUE LED ON");
                break;
                
            case 'R':  // Right — зеленый
                analogWrite(GREEN_PIN, 255);
                Serial.println("RIGHT detected! GREEN LED ON");
                break;
                
            default:
                Serial.print("Unknown command: ");
                Serial.println(cmd);
                break;
        }
    }
}

Шаг 5. Тестируем систему

Вы обучили модель, загрузили её в ESP32-CAM, запрограммировали Arduino. Теперь нужно убедиться, что всё работает, прежде чем ставить робота на колёса.

Можно, конечно, водить листом бумаги со знаком перед камерой. Но я пошёл дальше — написал тестовое приложение на Scratch (да, том самом, детском языке программирования).

Почему Scratch?

• Не нужно писать сложный GUI на Python или JavaScript.

• Программа создаётся за 10 минут.

• Можно быстро менять параметры: скорость появления знаков, их тип, порядок.

На экране ноутбука или планшета отображается «дорога» — движущаяся полоса с разметкой. На ней появляется один из трёх знаков: «Стоп», «Налево» или «Направо» (рис. 12).

Открыть приложение можно по ссылке https://scratch.mit.edu/projects/1322386761 ^[15].

Как тестировать

1. Запускаем приложение на экране.

2. Направляем камеру ESP32-CAM на экран.

3. Приложение показывает знаки.

4. ESP32-CAM их распознаёт и отправляет команды на Arduino.

5. Светодиод загорается соответствующим цветом.

В результате тестирования неподвижного робота модель узнаёт знаки уверенно, с точностью 97.8%. Светодиод загорается нужным цветом, ошибок почти нет.

А потом попробовали повторить эксперимент в движении, используя те же знаки, на которых обучали модель. И тут начались нюансы (об этом — в следующем разделе).

Что дальше? Честно об обнаруженных шероховатостях

Когда я попробовал распознавать знаки на ходу (робот едет, камера смотрит вперёд), система стала работать хуже. Робот иногда проезжает мимо знака, не заметив его, или срабатывает с задержкой.

Почему так происходит? Две основные версии:

1. Динамическое размытие — камера «смазывает» изображение при движении. Нейросеть не успевает «поймать» чёткий кадр.

2. Производительности классического ESP32-CAM может не хватать для непрерывного анализа потока в реальном времени, особенно если робот едет быстро.

Что делаем (и что можете сделать вы):

• Алгоритмически: притормаживать перед потенциальным знаком, снижать скорость в зонах распознавания. Это уже помогает.

• “Железно”: перейти на более производительный модуль ESP32-CAM-S3 — у него два ядра, выше тактовая частота и аппаратное ускорение нейросетей (векторные инструкции). С ним распознавание «на ходу» должно стать заметно стабильнее (Таблица 1).

Табл. 1. Ключевые различия между классическим модулем ESP32-CAM и ESP32-CAM S3

Но даже сейчас, на стационаре, система даёт 97.8% точности. А этого достаточно для многих прикладных задач, где робот не должен мчаться на полной скорости. Например, у меня в планах:

• Снимать показания счётчиков воды и электричества — камеру раз в день снимает показания счетчика, нейросеть распознаёт цифры и отправляет в Telegram (или просто сохраняет в лог).

• Контролировать газовую плиту и воду — камера смотрит на газовую плиту и раковину на кухне (горит/не горит, течёт/не течёт) и присылает уведомление, если что-то забыли выключить.

• Распознавать включённый утюг или обогреватель — чтобы не уходить из дома с риском пожара.

• Мониторить стрелочные приборы — нейросеть «читает» положение стрелки на старых манометрах или вольтметрах, передавая показания в систему умного дома.

Всё это — TinyML в действии. И всё это можно сделать на том же железе (или с небольшим апгрейдом).

Заключение

Что мы сделали за один вечер?

• Собрали датасет с помощью ESP32-CAM.

• Обучили нейросеть в Edge Impulse (F1-score 97.8%).

• Загрузили модель в микроконтроллер с камерой.

• Научили ESP32-CAM отправлять команды по UART.

• Запрограммировали Arduino на реакцию ^[16].

Всё это работает локально, без интернета, на железе общей стоимостью около 1000 рублей за ESP32-CAM (остальное, скорее всего, уже есть на столе у Arduino-энтузиаста).

Кстати, о железе 

Если вам удобнее получить всё «в одном коробке» — готовую платформу, где уже есть плата ESP32-CAM и SPBot, моторы, колеса, датчики и другие электронные компоненты, а также книга «Мобильные роботы с искусственным интеллектом на базе Arduino ^[12]» и руководство пользователя, — обратите внимание на набор «Мобильные роботы: конструирование, управление, обучение (SPBot + ESP32-CAM) ^[17]». В него входит всё необходимое для этого проекта и ещё десятка других: от движения по линии до навигации по гироскопу.

Видеоролик об этом наборе можно посмотреть на [видео на RuTube ^[18]].

Edge Impulse понимает не только картинки

В этой статье мы работали с Object Detection (распознавание объектов на изображениях). Но платформа Edge Impulse позволяет обучать модели и для других типов данных: 

• Звук — классификация звуков (лай собаки, звонок в дверь, шум станка). Можно сделать умную няню или детектор разбитого стекла.

• Данные с датчиков — акселерометр, гироскоп, магнитометр, температура, влажность. Обучаете модель распознавать жесты, вибрации, падения, движения.

• Временны́е последовательности — предсказание поломки двигателя по вибрации, определение типа активности по движению.

• Обработка простых команд (голосовые метки, ключевые слова) — для голосовых интерфейсов на микроконтроллерах.

То есть одна и та же платформа закрывает 80% задач TinyML в любительской и даже промышленной робототехнике. И всё это — без написания нейросетей с нуля, в том же веб-интерфейсе, где мы только что обучали модель распознавать знаки.

Представьте: вы подключаете к SPBot гироскоп MPU6050, собираете несколько примеров движения (вперёд, назад, поворот, удар) — и через Edge Impulse получаете модель, которая отличает «робот едет прямо» от «робот упёрся в стену». Всё локально, без облака, на том же ESP32 или даже на Arduino Nano BLE Sense.

Так что после дорожных знаков — открывайте для себя TinyML дальше. Возможности огромны.

Мир умных устройств ближе, чем кажется. И он не требует миллионных бюджетов. Только ESP32-CAM, немного терпения и доступ к платформе вроде Edge Impulse.

Удачи в экспериментах!

Файлы проекта

Все скетчи, упомянутые в статье, доступны в электронном архиве ^[19]. Ниже приведён список ключевых файлов с кратким описанием — вы можете найти их в архиве по именам.

Скачать [Электронный архив ^[19]] (ссылка)