Почти 200° обзора: проверяем SOTA-модели оценки глубины на fisheye
Fisheye-камера позволяет роботу увидеть почти всё помещение одним кадром. Но за широкий обзор приходится платить: на WideDepth при увеличении угла обзора (FOV) со 120° до 195° ошибка некоторых SOTA-моделей монокулярной оценки глубины увеличивается более чем вдвое. Без точной эталонной разметки трудно понять, что именно подвело модель — геометрия камеры, отличие новых данных от обучающей выборки или погрешность самой разметки.Чтобы разделить эти факторы, мы создали WideDepth — бенчмарк для оценки глубины по fisheye-изображениям. Он позволяет проверять модели при разных углах обзора, стереобазах и ориентациях камер.
Как измерить то, что вы никогда не замечаете
Очень легко принимать многое вокруг себя как должное, особенно когда живешь в большом городе. В частности, инфраструктура, которая связывает людей, быстро отходит на второй план в нашей повседневной жизни. Конечно, общественный транспорт, тротуары, велосипедные дорожки и многие другие удобства, облегчающие нашу жизнь, не появились из ниоткуда. Мы просто к ним привыкли, поэтому не особо обращаем на них внимание.
