Имитация движений: как научить робота повторять движения, используя нейросеть для генерации траектории
ВведениеЕсть недорогой робот-манипулятор на сервоприводах. Он двигается, реагирует на команды. Но в конструкции нет энкодеров — то есть мы не знаем, в каких углах реально находятся его суставы.А дальше начинается реальность железа для хобби: люфты, износ сервоприводов, накопленные со временем неточности и «плавающая» геометрия. В результате поведение манипулятора далеко от идеального.И есть задача
