Augmented LQR: расширяем пространство состояний, чтобы убрать статическую ошибку (Часть 2)
Это вторая, завершающая часть опубликованной ранее на Хабре статьи про MIMO LQR/LQG регуляторы.В первой части мы:Синтезировали линейно квадратичный регулятор (LQR) для управления связанными параметрами — температурой и давлением в автоклаве.Реализовали линейно квадратичный оценщик (LQE) в виде линейного дискретного фильтра Калмана рекурсивного типа для очистки процессных и измерительных гауссовских шумов.Базируясь на принципе разделения
