Новый плавающий робот позволил лучше понять нейробиологию движения
Учёные из лаборатории биоробототехники Федеральной политехнической школы Лозанны разработали плавающего робота AgnathaX, имитирующего движения миноги. В лаборатории проектируют и изготавливают роботов для изучения механики движения животных и нейробиологии, управляющей движениями. Работа с описанием опубликована в журнале Science Robotics. По словам профессора Ауке Ийспеерт, главы лаборатории, целью создания робота было изучить процесс обработки нервной системой информации, поступающей с органов чувств, приводящий к генерации определённого движения. В живых организмах этот процесс изучать сложно, поскольку в спинном мозге переплетаются различные компоненты центральной и периферийной нервных систем. Из-за этого динамику и взаимное влияние друг на друга этих систем сложно разобрать.
Математика на пальцах: ардуино головного мозга или линейно-квадратичный регулятор для управления электродвигателем
Постановка задачи: как со школьными знаниями дойти до выводов университетского уровня Эта статья предполагает, что вы прочли мои статьи (ну или и без того знаете) про методы наименьших квадратов и про линейно-квадратичный регулятор. Как я уже говорил в предыдущих статьях, мои знакомые студенты хотят построить обратный маятник, но умаялись подбирать коэффициенты ПИД-регулятора, поэтому я неспешно смотрю, что такое линейно-квадратичный регулятор, ну а заодно и вам пересказываю то, что прочитал. Задача для этой статьи — показать, как воплотить в железе одномерный пример из статьи про линейно-квадратичный регулятор. Грубо говоря, я хочу написать написать управление для сервомотора: у меня есть текущее положение оси привода и текущая скорость её вращения, я хочу её остановить в заданном положении. Я попытался было прочитать схожую статью на эту тему, но, признаться, ничего в ней не понял, поэтому сел разбираться самостоятельно, предпочтительно на пальцах и без страшных слов типа дифференциальных уравнений Лагранжа-Эйлера. Продолжая рабочий эксгибиционизм, знакомлю вас с Bubble Bobble, который живёт у нас с коллегой в кабинете. Он рецензирует статьи для конференции SIGGRAPH.
