Мы обошли фильтр Калмана на одной камере, но сначала три недели измеряли труп
Цель видна только через камеру, детектор отдает рамку, дальномера нет. В какой-то момент цель уходит из кадра на три четверти секунды, и ее надо продолжать вести вслепую. Классический фильтр Калмана в этой ситуации теряет цель в 84% эпизодов. Наш трекер теряет ее в 18% и возвращает в центр кадра в 80%.трекердержит цель вслепуювозврат в кадртеряет цельклассический фильтр Калмана−0,0322%84%нейросетевой пилот0,4184%8%
Перенёс ByteTrack на GPU и ускорил мульти-камерный трекинг в 6 раз
Как я взял самый популярный трекинг-алгоритм, заставил его считать математику всех камер одним GPU-батчем — и по дороге трижды наступил на грабли, о которых стоит знать каждому, кто пишет real-time пайплайны на PyTorch.
Трекинг объектов с подвижной камеры: когда компьютерное зрение встречается с механикой
Статья приурочена к курсу «Компьютерное зрение. Advanced»Беспилотные технологии все больше проникают во все направления нашей жизни. Сейчас вполне реальной является ситуация, когда дрон облетает промышленный реактор, отслеживая микротрещины на корпусе. При этом, камера дрожит от вибраций, объект меняет масштаб за секунду, солнце бликует на металле, а система должна принимать решения за 30 миллисекунд. И это вовсе не хайп, а реальный вызов современной робототехники.
Забудьте про точность. Почему для трекинга нужны десятки метрик
Важно помнить, что универсального рецепта нет, поэтому творите, пробуйте что-то новое.Виктор Петрович Баринов, шеф-повар ресторана «Claude Monet»
