MCU.
Ещё один PID-контроллер. Теория
В сегодняшней статье расскажу, как на стенде измеряется угол, чем обеспечивается защита от дурака, и как мне помог ChatGPT.Итак, рабочая часть стенда представляет собой луч: неуравновешенную балку с мотором и датчиком. Когда луч находится в исходном состоянии — висит вертикально вниз. Тяга пропеллера создаёт момент силы, вращающий луч против часовой стрелки. Примем это направление за положительное, ограниченное углом 170°. В этом диапазоне сила тяжести всегда вращает луч в отрицательном направлении.Измерение угла
